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<div class="csl-entry">Bointner, M. (2019). <i>Kraftsensitive Bahnregelung eines Manipulators mit Parallelkinematik</i> [Diploma Thesis, Technische Universität Wien]. reposiTUm. http://hdl.handle.net/20.500.12708/78311</div>
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dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/20.500.12708/78311
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dc.description
Abweichender Titel nach Übersetzung der Verfasserin/des Verfassers
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dc.description.abstract
Gegenstand dieser Masterarbeit ist die Entwicklung geeigneter Regelungskonzepte zur Pfad- und Trajektorienstabilisierung eines Roboters mit Parallelkinematik. Um die Regelfehler möglichst kein zu halten, werden die Parameter des Systems anhand von Messungen geschätzt. Weiters wird das Regelungskonzept um einen Kraftsensor erweitert, um eine Interaktion des Roboters mit seiner Umgebung zu ermöglichen. Alle vorgestellten Regelungsstrategien werden mit Hilfe verschiedener Messungen an einem Delta Roboter verifiziert.
de
dc.description.abstract
The aim of this master thesis is the development and comparison of appropriate control concepts for the path and trajectory stabilization of a parallel robot. For reduced control errors, the parameters of the system are estimated by a series of measurements based on a mathematical model. Furthermore, the control concept is extended by a force sensor in order to enable the interaction of the robots with the environment. All presented control strategies are verified by various measurements on a delta robot.
en
dc.format
VII, 67 Blätter
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dc.language
Deutsch
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dc.language.iso
de
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dc.subject
Modellierung
de
dc.subject
Parameteridentifikation
de
dc.subject
Regelung
de
dc.subject
Versuchsaufbau
de
dc.subject
Modelling
en
dc.subject
Parameteridentification
en
dc.subject
Control
en
dc.subject
Experiment
en
dc.title
Kraftsensitive Bahnregelung eines Manipulators mit Parallelkinematik
de
dc.title.alternative
Force-sensitive path control of a parallel kinematic manipulator
en
dc.type
Thesis
en
dc.type
Hochschulschrift
de
dc.contributor.affiliation
TU Wien, Österreich
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dc.publisher.place
Wien
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tuw.thesisinformation
Technische Universität Wien
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dc.contributor.assistant
Meiringer, Martin
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tuw.publication.orgunit
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
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dc.type.qualificationlevel
Diploma
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dc.identifier.libraryid
AC15515511
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dc.description.numberOfPages
67
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dc.thesistype
Diplomarbeit
de
dc.thesistype
Diploma Thesis
en
tuw.advisor.staffStatus
staff
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tuw.assistant.staffStatus
staff
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tuw.advisor.orcid
0000-0001-7995-1690
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item.languageiso639-1
de
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item.openairetype
master thesis
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item.grantfulltext
none
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item.fulltext
no Fulltext
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item.cerifentitytype
Publications
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item.openairecristype
http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
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crisitem.author.dept
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
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crisitem.author.parentorg
E350 - Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik
