Würzl, M. (2005). Ein Beitrag zur Robotik speziell im Bereich der Multiagenten- und Expertensysteme [Dissertation, Technische Universität Wien]. reposiTUm. http://hdl.handle.net/20.500.12708/177710
Bei der vorliegenden Dissertation handelt es sich um Erweiterungen des Roboterfußballsystems der Abteilung für Intelligente Handhabungs- und Robotertechnik der Technischen Universität Wien. Die Erweiterungen betreffen vor allem die Richtung der Informatik, sodass eine Annäherung zur Robotik stattfindet. Um echte mechatronische Systeme entstehen zu lassen ist eine Kombination von Informatik, Maschinenbau und Elektrotechnik erforderlich. Jede einzelne Disziplin ist zu wenig um ein Hardware-Multiagentensystem wie Roboterfußball zu realisieren. Das Hauptaugenmerk dieser Arbeit liegt im Bereich der Expertensysteme, welche hauptsächlich im Bereich der Strategie Verwendung finden. Um überhaupt strategisch arbeiten zu können, müssen ein Pass-System (ein Roboter spielt einem anderen Roboter einen Pass zu), verschiedene Verteidigungsmöglichkeiten (Mann- und Raumdeckung) und viele andere Unterpunkte realisiert sein, das heißt, ein möglichst genaues Abbild der Realität ist zu implementieren. Um zu erreichen, dass sich ein Roboter bewegt, ist eine Positionsbestimmung nötig, welches mittels globaler Bildverarbeitung geschieht. Natürlich braucht ein Hardware-Multiagentensystem auch Agenten (Roboter), usw. Wie hier schon durch die kurze Skizzierung des Problems erkennbar ist, ist Roboterfußball eine hochkomplexe Disziplin, die viele Wissenschaften vereinigt. Wie schon erwähnt befasst sich diese Arbeit mit Multiagentensystemen, Expertensystemen, Bildverarbeitung und Strategie (Navigation). Diese Themen werden alle unter dem Deckmantel "Roboterfußball" behandelt und zusammengefasst. In dieser Dissertation wird, nachdem die Grundlagen erläutert worden sind, detailliert auf folgende neu realisierte Themen eingegangen: - Bildverarbeitung mit speziellen Augenmerk auf ein 2-Kamera-System - Strategie (Navigation, Pass-System) mit Hilfe von Sortieralgorithmen, Zukunftsvorhersage-Methoden, Fuzzy-Sets und der Potential Field-Methode - Realisierung von 2 Expertensystemen (Wettkampfsystem und der elektronische Schiedsrichter).
This doctoral thesis improves the Robot soccer system of the division Intelligent Handling and Robotics at the Vienna University of Technology. The improvement or the enlargement concerns mainly the subject computer science in the field of robotics. To realise mechatronic systems, it is necessary to combine computer science, mechanical engineering and electrical engineering. Each of them is not enough to develop a hardware multi agent system like Robot soccer. The main focus of this thesis is the field of expert systems. Expert systems are very important in the area of strategies. To behave strategic, the development of some low level functions is necessary, especially a passing system, some functions for the defence, etc. The goal should be a realistic image of the real world. To achieve the movement of a robot, it is necessary to determine its position. In our case it is done via a vision system (external sensor). Furthermore it is very important to realise a hardware agent (robot), which is very fast and precise. After this short discussion of the problem of Robot soccer, it seems to be clear that Robot soccer is a high tech oriented interdisciplinary field of research. As mentioned above, this doctoral thesis is about multi agent systems, expert systems, vision systems, real time systems and strategy (navigation). This themes together realise a Robot soccer system.
