Robot4Web : ein vom Anwender programmierbares, auf dem Internet basierendes Steuerungs- und Demonstrationssystem für Roboter

Abstract

Robot4Web ist ein Projekt, erstellt für didaktische und demonstrative Zwecke. Ziel dieser Diplomarbeit ist: einen Roboter herzustellen, der in erster Linie über ein FPGA-Board programmierbar und steuerbar ist. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, den Roboter mit Hilfe einer in FPGA programmierte Anwendung, über eine serielle Schnittstelle direkt anzusteuern. Sämtliche Bewegungen des Roboters, aber auch seine Umgebung werden mit einer Webkamera erfasst, die ebenfalls mit dem FPGA verbunden ist. Durch diese Tatsache wird ermöglicht, dass in weiterer Folge Forschungsarbeiten auf dem Gebiet der künstlichen Intelligenz durchgeführt werden können. Die Anbindung des Roboters an den PC wird über ein FPGA-Programmierkabel und über ein RS-232-Kabel stattfinden. Die gesamte Entwicklungsumgebung für die FPGA-Programmierung, und dadurch für den Roboter, ist mit Hilfe einer Webanwendung realisiert worden. Damit wird die Einsetzbarkeit des Systems im Bereich des E-Learning ebenfalls ermöglicht.

The Project Robot4Web is dedicated for didactical and demonstrative purposes. The goal of this diploma thesis is to create a robot which is attached to a FPGA board and may be controlled by it.<br />Additionally, a predefined application programmed into the FPGA may be used to control the robot directly via a serial interface. The robot movements and its environment may be observed via a Webcam which is also attached to the FPGA. This allows it to use the robot for research in the area of artificial intelligence. The robot is connected to a PC via the programming cable of the FPGA and directly over a serial link. The complete development system for programming the FPGA and therefore the robot is realized in a Web application, allowing it to use the system in an e-learning setup.