Anwendungs- und Adaptionspotentiale sechsbeiniger Roboter

Abstract

Diese Arbeit behandelt die Entwicklung und Anwendungsmöglichkeiten autonomer mobiler Roboter, im Speziellen jene der sechsbeinigen Schreitroboter. Dabei geht es einerseits darum, aufzuzeigen worauf die Forschung basiert und wieweit sie fortgeschritten ist. Dies geschieht indem erfolgreiche, auf Instituten entwickelte Modelle vorgestellt werden, die nur zu Forschungszwecken eingesetzt werden und die oftmals verschiedene Ansätze zur Umsetzung autonomen Bewegens verfolgen. Andererseits wird auf im Handel erhältliche Baukastensysteme eingegangen und diese auf eine mögliche Erweiterbarkeit hin geprüft. Roboter, die viele Freiheitsgrade besitzen, sind besonders gut geeignet Bewegungsmuster umzusetzen und Hindernisse überwinden zu können und stellen gleichzeitig auch einen hohen Anspruch an die Programmierfähigkeit der Benutzer.<br />Ausserdem gilt es herauszufinden, inwieweit eine Kommerzialisierung dieser sechsbeinigen Roboter möglich beziehungsweise sinnvoll ist und wie das Potential von bereits bestehenden Technologien besser genutzt werden kann. Dazu werden innovative Lösungsansätze präsentiert, wie zum Beispiel der Harvester, ein sechsbeiniger Forstroboter, zeigt.<br />

This thesis discusses the development and application possibilities of autonomous mobile robots, particularly of six-legged walking machines. Doing so, it is important to point out how research progressed so far and whereupon it is based. Therefore certain prototypes, which were succesfully developed by research institutes, are introduced. These robots were foremost designed for research purposes and show how different approaches may be in order to realize autonomous movement. On the other hand robot kits, which are available on the market, are evaluated regarding their adaptation potentials towards the integration of additional Hardware for example. Robots which own more degrees of freedom are more convenient to exercise movement patterns, overcome obstacles and challenge the programming abilities of the user.<br />It is important to figure out to what extent a commercialization of six-legged robots is possible or reasonable and how the potential of an already existing technology may be used more appropriate. Therefore innovative approaches are presented, like the Harvester, a six-legged forest working machine.<br />