Speckle Tracking : ACTO Tracking durch optische Maussensoren

Abstract

Der Einsatz von Tangible User Interfaces (TUIs) erscheint, unter anderem aufgrund ihrer häufig sehr intuitiven Bedienung (z.B. Computermaus, Lenkrad etc.) und der spielerischen Komponente, sowohl im medizinischen Bereich, als auch in der Entertainmentsparte vielversprechend. TUIs können mit Aspekten mobiler Roboter ergänzt werden, um Feedback in Form einer selbständigen Positionsänderung zu ermöglichen. Mit diesen gesteuerten (engl. actuated) TUIs beschäftigt sich das ACTO-Projekt (kurz für Actuated Tangible User Interface Objects [3]). Das Resultat sind kleine, würfelförmige Roboter - genannt ACTOs. Jedes ACTO ist modular aufgebaut und kann, zusätzlich zum Bewegungsmodul, mit verschiedenen Input- und Output-Erweiterungen bestückt werden. Um die Bewegungen der ACTOs zentral zu steuern und zu koordinieren, muss deren Position in Echtzeit bestimmt werden. Jede Art der Positionsbestimmung hat ihre eigenen Vor- und Nachteile. Bisher fand die Positionsbestimmung ausschließlich durch das optische Tracking eines Markers auf der Unterseite jedes ACTOs statt. Diese Form des Trackings liefert zwar recht präzise und absolute Positionswerte, zeigt allerdings Schwächen bei schlechter Beleuchtung und zu schnellen Bewegungen des ACTOs. Um diese Nachteile zu kompensieren, stellt diese Arbeit eine Erweiterung vor, die das Tracking durch zwei, an jedem ACTO befestigte, optische Maussensoren ergänzt. Dabei wird die Verschiebung entlang der X- und Y-Achse beider Sensoren ausgelesen. Aus diesen Werten wird mittels eines Algorithmus, die Translation und Rotation des ACTOs und damit dessen neue Position bestimmt. Die Arbeit beschreibt die Design-Überlegungen und die Konstruktion dieses relativen Tracking-Systems. Dabei wird auf die Entwicklung der Hard- und Software eingegangen. Die mathematischen Hintergründe werden ebenfalls beleuchtet. Schlussendlich wird gezeigt, dass die Ergänzung des absoluten Trackings durch optische Maussensoren, im Bezug auf Präzision und Robustheit, sowie bei schnellen Bewegungen bestechende Vorteile bietet. Das System besteht aus günstigen, handelsüblichen Bauteilen und ist gut in das bestehende ACTO-System integrierbar. Damit erscheint der Einsatz des Systems in den verschiedensten Forschungsgebieten sinnvoll. Da sich während der Arbeit an den einzelnen Prototypen und dem Schreiben der Software außerdem ein großes Potential für weitere Modifikationen zeigte, mit denen das System an die verschiedensten Umgebungen und Herausforderung angepasst werden kann, wird abschließend auch auf diese Verbesserungen eingegangen.

The use of Tangible User Interfaces (TUIs) for medical and entertainment purposes seems promising because of their mostly very intuitive handling and playful aspect (computer mouse, steering wheel, etc.). TUIs can be supplemented with elements of mobile robots to allow independent movement as feedback. The Actuated Tangible User Interface Object-project (ACTO [3]) is focused on these actuated TUIs, resulting in cubic robots called ACTOs. Every ACTO is modularly composed and, in addition to the movement unit, can be equipped with a variety of input and output extensions. To control and coordinate the movement of the ACTOs, their position needs to be retrieved in real time. Every method of determining an ACTO-s position has its own advantages and disadvantages. Until now, the position was obtained by the optical tracking of a marker at the ACTO-s bottom. This tracking method provides precise, absolute tracking data but cannot cope with poor illumination or movement which is too fast. To compensate for these shortcomings, this thesis introduces an extension which supplements the existing tracking system by another tracking method based on two optical mouse sensors. In this process the translation along the X- and Y-axis is read from both sensors. Based on these four translation values, the ACTO-s translation and rotation and therefore its new position is computed. The thesis discusses the ideas leading to the design and construction of this relative tracking system and therefore elaborates on the development of the hard- and software, as well as the mathematical background. In the end it is shown that the supplement of the absolute tracking by the relative tracking based on two optical mouse sensors provides considerable advantages in terms of precision and robustness. The system is composed of low-priced, off-the-shelf components and is easily integrated into the existing ACTO system. Thus, the use of this system seems promising in various research areas. During the work on several prototypes and the coding of the software, great potential for more modifications and adaptions to various environments was revealed which is discussed in the last part of this thesis.