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<div class="csl-entry">Janßen, J. (2022). <i>Lab-Automation: Building a user-interface for a teleoperated mobile robot platforms</i> [Diploma Thesis, Technische Universität Wien]. reposiTUm. https://doi.org/10.34726/hss.2022.96623</div>
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dc.identifier.uri
https://doi.org/10.34726/hss.2022.96623
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dc.identifier.uri
http://hdl.handle.net/20.500.12708/80608
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dc.description.abstract
Es wurde ein Virtual-Reality-System entwickelt, um die Machbarkeit der Virtual-Reality- Teleoperation von mobilen zweibeinigen Robotern in einer Laborumgebung zu testen. Unter Verwendung eines Standalone-Headsets (Quest2), eines ROS-basierten Roboters (Tiago++) und der Unity Game Engine zeigte dieser Prototyp vielversprechende Ergebnisse im Hinblick darauf, wie diese Software-Pipeline in Zukunft eingesetzt werden könnte. Der Prototyp wurde mit Hilfe der iterativen Prototyping-Methode entwickelt und durch Benutzertests evaluiert. Die Testergebnisse zeigten, dass unerfahrene Benutzer in der Lage waren, den Roboter ohne vorheriges Training zu bedienen, und dass die negativen Auswirkungen einer längeren Verwendung von VR-Headsets durch die Verwendung des Homunculus-Steuerungsmodells weitgehend ausgeglichen werden konnten. Das Homunculus-Modell wurde erweitert und ein neues Steuerungsmodell, das Augmented Homunculus Model (AHM), wurde konzipiert und realisiert.
de
dc.description.abstract
A virtual reality system is developed to test the feasibility of virtual reality teleoperation of mobile bipedal robots in a laboratory environment. Using a standalone headset (Quest2), a ROS based robot (Tiago++) and the Unity Game Engine, this prototype showed promising results in regards of how this software pipeline could be used in the future. The prototype was developed using the iterative prototyping method and was evaluated through user tests. The tests results showed that Novice users were able to teleoperate the robot without prior training, negative effects of prolonged VR headset use could be mostly negated through the use of the Homunculus control model. The Homunculus model was expanded upon and a new control model, the Augmented Homunculus Model(AHM) was conceptualized and realized.
en
dc.language
English
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dc.language.iso
en
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dc.rights.uri
http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/
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dc.subject
Virtual Reality
en
dc.subject
Teleoperation
en
dc.subject
Mobile Robotics
en
dc.subject
Lab-automation
en
dc.subject
Human Robot Interaction
en
dc.subject
Homunculus Model
en
dc.subject
Virtual Reality Control Room
en
dc.title
Lab-Automation: Building a user-interface for a teleoperated mobile robot platforms
en
dc.title.alternative
Laborautomatisierung: Benutzerschnittstelle für die Teleoperation eines Mobilen Manipulator
de
dc.type
Thesis
en
dc.type
Hochschulschrift
de
dc.rights.license
In Copyright
en
dc.rights.license
Urheberrechtsschutz
de
dc.identifier.doi
10.34726/hss.2022.96623
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dc.contributor.affiliation
TU Wien, Österreich
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dc.rights.holder
Janek Janßen
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dc.publisher.place
Wien
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tuw.version
vor
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tuw.thesisinformation
Technische Universität Wien
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tuw.publication.orgunit
E180 - Fakultät für Informatik
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tuw.publication.orgunit
E376 - Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik