Bajrami, X., Kopacek, P., Shala, A., & Likaj, R. (2013). Modeling and control of a humanoid robot. Elektrotechnik Und Informationstechnik : E & i, 130(2), 61–66. https://doi.org/10.1007/s00502-013-0133-5
E325-04 - Forschungsbereich Regelungstechnik und Prozessautomatisierung
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Journal:
Elektrotechnik und Informationstechnik : e & i
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ISSN:
0932-383X
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Date (published):
Mar-2013
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Number of Pages:
6
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Publisher:
Springer Wien
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Peer reviewed:
Yes
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Keywords:
Electrical and Electronic Engineering; Simulation; Dynamik; humanoid robots; Kinematik; Stabilität
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Abstract:
Diese Arbeit behandelt die Modellbildung von humanoiden Robotern. Insbesondere zur Bewegungsplanung mittels der Denavit-Hartenberg-Methode zur Bestimmung der inversen Kinematik der Trajektorien werden Matlab/Simulik und SimMechanics verwendet. Die Modellbildung wird auf einen existierenden Roboter angewandt, und durch Simulation werden die optimalen Trajektoren für die Bewegungen des Roboters ermittelt.
de
This Work deals with modeling of humanoid robots, especially for planning motion using the Denavit-Hartenberg-Method to determine the inverse kinematics of used trajectory (Matlab/Simulik und SimMechanics). The simulations are applied to an existing robot, in order to determine the optimal trajectory for the robot motion.
en
Research Areas:
Modelling and Simulation: 50% Computer Engineering and Software-Intensive Systems: 20% The European City - Between Self-organisation and Controllability: 30%
