Entwicklung einer Motorsteuerung für ein mehrachsiges Aktorsystem

Abstract

Diese Diplomarbeit behandelt die Entwicklung einer neuen Motorsteuerung für ein mehrachsiges Aktorsystem, das seine Verwendung in einem Massagebett für den Einsatz im medizinischen Bereich findet. Genauer handelt es sich dabei um einen sechs-achsigen Roboterarm, der auf, durch Servomotoren angetriebenen, translatorischen und rotatorischen Achsen einer 3D-Bewegungsbahn folgt. Diese Arbeit beschreibt in erster Linie die Entwicklung der Motorsteuerung, die sich im Wesentlichen aus dem Schaltplan- und Leiterplatten-Design sowie der Software-Entwicklung dieser modularen Steuerungs-Einheit zusammensetzt.

The following master's thesis focuses on the development of a new motion control system for a multiaxial actuator system, which is used in a massage bed for medical applications. The system consists of a six-axis robotic arm, which is driven by servo motors across translational and rotatory axis to follow a 3D path of motion. Primarily this thesis describes the development of the motor controller, i. e. the schematic- and PCB-design as well as the software-development of this motion controller.