Title: Vehicle Tracking Through Vision - Millimeter Wave Doppler Shift Fusion
Other Titles: Fahrzeugverfolgung mittels Datenfusion von Video und Dopplerverschiebung bei Millimeterwellen
Language: English
Authors: Trullenque Ortiz, Martín 
Qualification level: Diploma
Keywords: Video; 5G; automatisiertes Fahren
Computer Vision; 5G; automated driving
Advisor: Mecklenbräuker, Christoph  
Assisting Advisor: Zöchmann, Erich 
Issue Date: 2019
Number of Pages: 45
Qualification level: Diploma
Abstract: 
Fahrzeugkommunikation ist ein wichtiges Thema im Kontext von autonomen Fahrzeugen. Parallel dazu besteht in der Fahrzeugkommunikation ein zukünftiger Bedarf nach der Verwendung von höheren Frequenzen. Ebenso wird Computervision in Automobilanwendungen immer häufiger eingesetzt. In dieser Diplomarbeit schlage ich ein System vor, das die Position eines Autos auf einer Straße mit einer Kamera und einer drahtlosen Funkverbindung im V-Band verfolgen kann. Hierfür habe ich einige Ansätze zur Bildverarbeitung und Bildsegmentierung mit einer Gaußschen Mischverteilung für die Hintergrundschätzung, Erosion und epipolare Geometrie entwickelt. Außerdem wurde von einer V-Band-Funkverbindung und einem Signalanalysator die Doppler-Verschiebung geschätzt. Schließlich wurde ein Kalman-Filter implementiert, um die Position des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu verfolgen.

Vehicular communications is a topic of interest in the race towards autonomous cars. Parallel, there is a future need to move towards higher frequencies in vehicular communications. In the same way, computer vision is becoming every time more used in automotive applications. In this thesis, I propose a system capable to track the position of a given car on a road with a camera and a wireless radio link in the V-band. For this I have developed some computer vision and image segmentation approaches with Gaussian mixture model for background estimation, erosion and epipolar geometry. Also, from a V- band wireless link and a signal analyser, a Doppler shift estimate has been obtained from a measurement campaign. Finally, a Kalman filter has been implemented for tracking the cars position with a highly accurate performance.
URI: https://resolver.obvsg.at/urn:nbn:at:at-ubtuw:1-122905
http://hdl.handle.net/20.500.12708/7561
Library ID: AC15339920
Organisation: E389 - Telecommunications 
Publication Type: Thesis
Hochschulschrift
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