Fahrzeugkommunikation ist ein wichtiges Thema im Kontext von autonomen Fahrzeugen. Parallel dazu besteht in der Fahrzeugkommunikation ein zukünftiger Bedarf nach der Verwendung von höheren Frequenzen. Ebenso wird Computervision in Automobilanwendungen immer häufiger eingesetzt. In dieser Diplomarbeit schlage ich ein System vor, das die Position eines Autos auf einer Straße mit einer Kamera und ein...
Fahrzeugkommunikation ist ein wichtiges Thema im Kontext von autonomen Fahrzeugen. Parallel dazu besteht in der Fahrzeugkommunikation ein zukünftiger Bedarf nach der Verwendung von höheren Frequenzen. Ebenso wird Computervision in Automobilanwendungen immer häufiger eingesetzt. In dieser Diplomarbeit schlage ich ein System vor, das die Position eines Autos auf einer Straße mit einer Kamera und einer drahtlosen Funkverbindung im V-Band verfolgen kann. Hierfür habe ich einige Ansätze zur Bildverarbeitung und Bildsegmentierung mit einer Gaußschen Mischverteilung für die Hintergrundschätzung, Erosion und epipolare Geometrie entwickelt. Außerdem wurde von einer V-Band-Funkverbindung und einem Signalanalysator die Doppler-Verschiebung geschätzt. Schließlich wurde ein Kalman-Filter implementiert, um die Position des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu verfolgen.
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Vehicular communications is a topic of interest in the race towards autonomous cars. Parallel, there is a future need to move towards higher frequencies in vehicular communications. In the same way, computer vision is becoming every time more used in automotive applications. In this thesis, I propose a system capable to track the position of a given car on a road with a camera and a wireless radio...
Vehicular communications is a topic of interest in the race towards autonomous cars. Parallel, there is a future need to move towards higher frequencies in vehicular communications. In the same way, computer vision is becoming every time more used in automotive applications. In this thesis, I propose a system capable to track the position of a given car on a road with a camera and a wireless radio link in the V-band. For this I have developed some computer vision and image segmentation approaches with Gaussian mixture model for background estimation, erosion and epipolar geometry. Also, from a V- band wireless link and a signal analyser, a Doppler shift estimate has been obtained from a measurement campaign. Finally, a Kalman filter has been implemented for tracking the cars position with a highly accurate performance.
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