Bointner, M. (2019). Kraftsensitive Bahnregelung eines Manipulators mit Parallelkinematik [Diploma Thesis, Technische Universität Wien]. reposiTUm. http://hdl.handle.net/20.500.12708/78311
Gegenstand dieser Masterarbeit ist die Entwicklung geeigneter Regelungskonzepte zur Pfad- und Trajektorienstabilisierung eines Roboters mit Parallelkinematik. Um die Regelfehler möglichst kein zu halten, werden die Parameter des Systems anhand von Messungen geschätzt. Weiters wird das Regelungskonzept um einen Kraftsensor erweitert, um eine Interaktion des Roboters mit seiner Umgebung zu ermöglichen. Alle vorgestellten Regelungsstrategien werden mit Hilfe verschiedener Messungen an einem Delta Roboter verifiziert.
de
The aim of this master thesis is the development and comparison of appropriate control concepts for the path and trajectory stabilization of a parallel robot. For reduced control errors, the parameters of the system are estimated by a series of measurements based on a mathematical model. Furthermore, the control concept is extended by a force sensor in order to enable the interaction of the robots with the environment. All presented control strategies are verified by various measurements on a delta robot.
en
Additional information:
Abweichender Titel nach Übersetzung der Verfasserin/des Verfassers
